До винаходу велосипеда приклали руку багато винахідників і інженери. Різні ідеї вплинули на розвиток велосипеда, який удосконалюється і до цього дня. Деякі дослідники указують на креслення, схожі на креслення велосипедів, які датуються часом життя Леонардо да Вінчі.
Важливим етапом в еволюції велосипеда було застосування двох коліс однакового розміру. Донині переднє колесо велосипедів тих часів було значно більше, чим заднє, їздити на нім було незручно. В кінці 19 століття англієць Бейтс створив перший велосипед з приводом з шківами і шнуром на заднє колесо. Цей велосипед назвали «Летючим голландцем». Дев'ять років через цей привід був замінений ланцюговим приводом.
Безпечний велосипед був винайдений ближчим до кінця 19 століття Дж. Старлі і В. Саттоном. Велосипед називався Rover. Інший безпечний велосипед «Уїппет» був винайдений приблизно в цей же час іншими ученими - Ч. Линли і Дж. Біггсом. Рама цього велосипеда мала ромбообразную форму, сідло, педалі і кермо були фіксовані. Цей велосипед користувався особливою популярністю, оскільки в його рамі були дві пружини, які пом'якшували їзду. Якийсь час опісля Дж. Данлоп винайшов надувні шини. Їздити на велосипеді стало ще комфортніше.